我九歲_Week13

2019/5/17 week13

今天內容: 檔案 關節擺動作 作業[機器人擺動作]

/1/打開codeblocks新增一個project 選擇貝殼專案

複習大一上的程式碼~

修改一下程式碼 就改成能從資料夾中找到輸出的資料

/2/到 https://www.transmissionzero.co.uk/software/freeglut-devel/下載 Download freeglut 3.0.0 for MSVC
打開codeblocks新增新的project 選擇GLUT

放入程式碼來複習轉動關節的茶壺

[程式碼]
#include <GL/glut.h>
float angle[20];///NOW
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();///body
        glColor3f(1,1,1);///white
        glutSolidTeapot( 0.3 );///body

        glPushMatrix();///right Arm
            glTranslatef(0.18, 0, 0);///(3)掛到肩上
            glRotatef(angle[1], 0,0,1);///(2)轉動 ///NOW
            glTranslatef(0.18, 0, 0);///(1)改變旋轉中心,放到中心

            glColor3f(1,0,0);///red
            glutSolidTeapot( 0.2 );///right upper arm
        glPopMatrix();
    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();
}
int oldX;///NOW
void mouse(int button, int state, int x, int y)///NOW
{
    oldX = x;///NOW
}
void motion(int x, int y)///NOW
{
    angle[1] += (x-oldX);///NOW
    oldX = x;///NOW
    display();///NOW
}
int main(int argc, char**argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);
    ///glutInitWindowSize(600,600);///我們可以開很大的視窗
    glutCreateWindow("week 13 motion TRT angle file");
    glutMouseFunc(mouse);///NOW
    glutMotionFunc(motion);///NOW
    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();
}

可以修改程式碼 加入更多可以用滑鼠移動的關節

/3/複習配合鍵盤、滑鼠移動的關節

按鍵盤上的1.2.3.4就可以分別旋轉各個關節點~

再加上一些程式碼就可以顯示各個關節移動的角度。

[加上的程式碼]
void motion(int x, int y)///NOW
{
    angle[angleID] += (x-oldX);///NOW ///NOW3
    oldX = x;///NOW
    if(fout==NULL) fout=fopen("motion.txt", "w+");///NOW4
    for(int i=0; i<20; i++){///NOW4
        printf( " %.1f ", angle[i]);///NOW4
        fprintf( fout, "%.1f ", angle[i]);///NOW4
    }
    printf("\n");///NOW4
    fprintf(fout, "\n");///NOW4
    display();///NOW
}

[加上的程式碼]
    if(key=='r'){///NOW5
        if(fin==NULL) fin = fopen("motion.txt", "r");///NOW5
        for(int i=0; i<20;i++){///NOW5
            fscanf(fin, "%f", &angle[i]);///NOW5
        }///NOW5
    }
    glutPostRedisplay();///和 display()很像,但更好 ///NOW5